Besteht dort irgendwie die Möglichkeit ohne 'get' zu verwenden, dass die Domain dann auch so aussieht:
www.domain.de/wert1 ?
Prinzipiell ja, wenn Du Dich mal in die Materie PHP und dort speziell in den Bereich Server-Variablen einliest.
https://php.net/manual/de/reserved.variables.server.php
Du verwendest als Ziel also "$_SERVER['PHP_SELF']". Das enthält aber eben "index.php" als Wert, da das das echte File ist, das intern requestet wurde.
Deine Rule war "RewriteRule ^([0-9]+)/$ index.php?id=$1 [L] ". File ist also "index.php". 'PHP_SELF' macht somit alles richtig.
'PHP_SELF': Der Dateiname des aktuell ausgeführten Skripts, relativ zum Document Root.
Wenn das Formular an sich selber senden soll, also an die aufgerufene Adresse, dann nimm auch den entsprechenden Wert und nicht das "aufgerufene File"
z.B.:
'REQUEST_URI': Der URI, der angegeben wurde, um auf die aktuelle Seite zuzugreifen, beispielsweise '/index.html'.