Also ich muss auch sagen, dass kein CMS out of the box in SEO-Sicht optimal ist. Dennoch ist es mit fast allen möglich, es mit Features/Extensions so zu erweitern, dass man es an die persönlichen Bedürfnisse anpasst.
Ich selbst arbeit mittlerweile nur mehr mit Typo3. Grund ist ganz einfach der, dass wir alle unsere Kundenseiten mit dem selben CMS machen, damit ist es zum einen einfacher ist die Kunden darauf einzuschulen (weil man sich einfach richtig gut auskennt nach einer Zeit, oder auch selbst gute Anleitungen schreibt) und zum anderen die Redakteurs-Arbeit erleichtert wird (lern einem internen Redakteur mal 5 verschiedene CMS

)!
Typo3 ist definitiv als Entwickler langwieriger zum Erlernen als z.B. Joomla, aber wenn man mal drinnen ist, gehts auch recht zackig. Das ganze aus SEO-Basics Sicht anzupassen geht (abhängig von den verwendeten Extensions) meist recht einfach, bei den schwierigeren Fällen findet sich aber eigentlich immer Hilfe im Netz. Was mir aber enorm bei Typo3 negativ auffällt ist die Performance. Eine Typo3 Seite ist bei kleineren Auftritten einfach zu aufgeblasen und lässt sich nicht wirklich gut boosten. Daher sind Ladezeiten der Typo3-Seite einfach weitaus länger als mit Joomla - und mittlerweile sind ja auch die Ladezeiten nicht zu unterschätzen.
Also wer es irgendwie beruflich hinbringt, mit beiden zu arbeiten, ist sicher auf keinem Holzweg. Für kleinere Auftritte Joomla, und für größere Typo3. Bringt aber halt nur dann was, wenn man es öfter als 2 oder 3 Mal im Jahr braucht....sonst rostet man bei Typo3 so dermaßen ein, dass man sich wieder wie ein Erstklässler fühlt

! Und wer es nur privat und ab und zu braucht, dem würd ich echt Joomla empfehlen, dafür ist einfach der Einarbeitungsaufwand in Typo3 zu groß! Aus SEO-Sicht muss man beide anpassen, ist aber definitiv bei beiden sehr zuverlässig möglich!